1. 技术说明

智能停车设备主要由：1台可升降的双层子母型AGV、2套出入口（正进、正出）、17套库位钢架（34车位）、1套智能控制系统组成，其中子母AGV分为子车（负责夹取搬运车辆进出AGV）、母车（负责走行及升降）。子母AGV负责将车辆在出入口与库位之间的运输，当有取车任务时，AGV会将车辆自动旋转180度，然后送到出入口，便于司机正向开车驶离；出入口主要负责人员交互，司机将车驶入，并对车辆自动检测其长、宽、高、重量、轴距等数据，符合存车标准后，才可执行存车库位任务；智能控制系统负责整体调度及任务分配。

1.1. 子母AGV主要原理

AGV指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护及各种移载功能的运输小车。

子母AGV的工作原理是：子母AGV由子车搬运器及母车两部份组成，子车为一台无线夹臂式搬运器，负责夹取搬运车辆进出AGV站台；母车作为主体，负责载子车走行在出入口与库位之间，同时根据任务坐标，实现行走同时平台的升降或旋转，最大限度节省运行时间。

库位采用双层钢架设计，在子车走行位置及车辆轮胎放置位置均做了承载加强处理，满足2.8吨以内车辆存放的需求。

1.2. 主要技术指标

引导方式：激光导航

行走功能：前进、后退、转弯、自旋、平移

充电方式：自动充电（带手动充电），采用无搬运任务时充电方式

通讯方式：无线局域网

安全防护：急停、非接触防护、机械防护

最大承重：2.8T

适停车规格：长5300mm×宽2050mm×高1550mm/2050mm

1.3. 运行模式

子母AGV有三种运行模式

自动模式（Master）

本地模式（Local）

手动模式（Manual）

1.4. 结构说明

子母AGV主要由以下结构组成：控制面板、激光导引模块、控制单元、驱动单元、电池、防撞装置、地标识别装置、驱动器、马达 、手持器等。

1.5. 软件说明

子母AGV软件系统包括四部分：AGV控制系统（System Manager），系统流程设计软件（System Application Designer）, 监控软件（CWay）, 路径规划软件（Layout Designer）。

1.6. 安全设计

AGV系统具有完善的多级安全报警机制，包括控制台系统监控、非接触激光防碰传感器、接触式防碰保险杠、急停按钮等，可以在各种情况下保证搬运器系统以及搬运器周边操作人员及设备的安全，子母型AGV是通过了CE认证的机型之一。

1.7. 维护保养及处理

子母AGV由机械部分和电气部分组成。机械部分包括AGV母车、子车，车载机构，驱动轮，从动万象轮，电池箱和充电连接器。电气部分包括AGV控制器，伺服驱动器，运动控制器，电源和传感器。为确保AGV随时处于良好的运行状态，需对其进行检查和维护，机械部分重点在驱动转向单元上，电器重点在频繁动作、通信检测、安全防护等敏感元器件上。

结束语：

随着原有建筑对停车位需求日益增长的需求，改建、扩建停车位的同时，需要考虑停车的舒适性、便利性，不能将增加的停车位变成单纯的数字。采用双层子母型AGV，既可以解决复杂地形，不同路径的规划，还可以利用原有建筑层高，将单层车位变为双层停车，填补了原有AGV只能单层停放的局限性，现在双层子母型AGV依靠AGV本身，就可以实现双层库位的存取，提高存取车效率，将空间利用达到最佳，当然，随着技术的不断进步和发展，相信以后会有更多更好的产品优化停车、服务停车。